日本においては、いわゆる竹馬の友

ちくばのとも・幼馴染と同義）などの語がしばしば引用される通り、
供の遊びとして高度経済成長期頃までは普遍的であったが、21世紀現在はあまり一般的とはいえなくなっている。それでも健全で活発な子供の育成に有効な玩具（遊具）というイメージもあり、これを積極的に体育に取り入れる小学校も見られる。
竹馬と呼ばれる道具自体は、1～2mの棒に、長さ20～30cm、幅10cm程度の踏み板をしっかり固定したものを2本使用する。板は各々の棒の一端から20～50cmの位置に、双方同じ長さで取り付ける。元々は植物の竹を棒とし、踏み板は木の板を針金や綱などでしっかり固定して作られ、これが「竹馬」（竹製の、乗るもの）と呼ばれる語源にもなった。
これらは各家庭で作られるなどしていが、1970年代頃にはステンレススチール製パイプなどを利用し、プラスチック製の踏み台を備えた製品が出回るようになっている。ただ家庭にある道具で簡単に作れるため、21世紀現在でも依然として手作り竹製の竹馬も見受けられる。