2本の棒につかまって歩くものがある一方、
竹の枝（先端部の箒状になっている葉の部分）に跨り、
これを馬に見立てて引きずる遊びも古く中国より竹馬と呼ばれた（→桓温）が、
こちらは専用の道具などが作られ「お馬さんごっこ」などに収斂され、
さらには乗馬が非日常的な行為になるに従って、
後者は竹馬のイメージから外れていった。
高足（たかあし）、高脚（同）ともいって、
江戸時代後半にいまでいう、

前者の竹馬が定着したといわれている

前者の意味の竹馬は、不安定な2本の立てた棒につかまって歩く遊びで、平衡感覚と腕や足の運動により倒れないようにして移動するものである。似たようなバランスをとって乗る遊びは世界各地に見られ、英語では Stilts と呼ばれる木の棒で作られたもの（後述）もみられるが、こちらは遊び以外にも一種の芸としても披露される。また日本の竹馬の沿革も、田楽舞に求める見解もある。